Robot de compagnie et de surveillance

Présentez ici vos projets individuels, qu'ils soient encore à l'étude, en cours de fabrication ou déjà réalisés.

Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 19 Avril 2014, 12:51

Alut à tous !

La robotique est pour moi une passion (entre autres...), alors j'ai entrepris la fabrication d'un gros robot depuis déjà un bon moment.
Comme je suis allergique a tout ce qui a des poils, et que mes enfants veulent un animal domestique... je joins l'utile à l'agréable :mrgreen: !

Attention, détail de la bete :

Caracteristiques:
- Hauteur 700 mm
- Largeur 550 mm
- Longueur 500 mm
- Poids 25 kg

Matos:
- 3 roues ( type diable = 250 mm de diametre, 2 roues propulsion, 2 roues couplées directrices sur 360°)
- 1 netbook
- 2 moteurs ( propulsion= moteur+differentiel/direction= moteur+reducteur)
- 2 Batteries ( de voiture )
- 1 camera

Objectif:
- Quand je verrais ce que j'arrive a faire j'en déduirais l'objectif :ugeek:

Soft:
-vb.net

J'ai effectué des essais de moteur pour la propulsion et voila ce que cela donne :

Caracteristiques moteur : 12/24V 350W
Test à vide sur 12V : conso 2.7A
Courant de démarrage : > 7 A ( le moteur démarre sur batterie, mais pas sur l’alim qui donne 7A max ). Au multimetre qui n’est pas d’une grande précision j’apercois brievement 9-10A au démarrage.
Vitesse sous 12V : 77 tr/min ( à vide )

Je pense alimenter mon robot sous 24V, c'est-à-dire 2 batteries de voiture 12V en séries.
Soit : 2x ( 12V 60Ah ) ce qui donne 24V 60Ah

Si mon robot consomme jusqu'à 10Ah sous 24V, j’ai une autonomie theorique de 6h, je pense plutot 4H car il ne faut pas mettre les batteries à plat :?

Place aux photos de l'étude 3D

Donc, on peut voir à l'avant du robot le moteur electrique et son differentiel, au centre en bleu les 2 batteries, et a l'arriere la double roue directrice.
Certaines pièces sont déja en usinage !!

Image

Image
Dernière édition par Fench le 19 Avril 2014, 13:08, édité 1 fois.
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 19 Avril 2014, 12:57

Allé, j'attaque serieusement: découpes des tubes, réalisation du gabarit en bois pour pouvoir souder les pièces avec précision...
Image

Voici la suite du projet.
La structure du chassis est maintenant bien avancée.
Le plus compliqué dans cette étape est de conserver la précision de la géométrie car le soudage crée de fortes tensions qui déforment la structure, si on y prend pas garde on perd tous les angles droits !
Comme vous pouvez le voir, j'ai terminé le cadre qui va recevoir les batteries, je dois encore faire le bloc "direction+moteur de direction".
Pour faire cette partie il me faut des pièces qui sont toujours en usinage, tel que le pivot de roues directionnelles par exemple ( pièce verte sur l'image CAO). Cette pièce usinée au 1/10 de mm accueillera les roulements à billes pour la rotation du support de roues( pièce bleu entre les 2 petites roues sur l'image CAO).
L'axe du support de roue doit également être usiné avant d'être soudé en place.
Quand ces dernières étapes seront faites, je ferai un montage à blanc de tous les éléments afin de vérifier que toutes les pièces trouvent leur place. Ensuite le chassis sera remis à nu, décapé puis peint.

Image

Image

Image
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 19 Avril 2014, 12:59

La suite des travaux !

Alors pour commencer, la platine qui va recevoir le moteur de direction, je vous fait un avant/aprés pour le fun :
Image
Cette platine est en acier epaisseur 4mm, j'ai commencé par faire le tracé, puis j'ai fait les avant-trous, et enfin je termine à la lime. Ce n'est pas compliqué mais il faut être méticuleux.
Image

Le moteur de direction en question, ca ne se voit pas sur la photo mais le reducteur (en noir) mesure déja 60x60x40 mm
Image


J'attaque la partie arrière, c'est a dire la direction. Avant/aprés :
Image
La platine avec le grand trou a une epaisseur de 6mm, donc même procédé: avant trous + lime.
Ca aurait été bien plus facile d'envoyer le plan dans une société qui fait du poinconnage numérique !!! mais bon, faut tenir le budget ;)
Pour le moment j'ai juste "pointé" les pièces, cela permet de les mettre en place. Le soudage final sera fait par un pro dans la société qui a usiné mes pièces. ( parceque moi je soude comme un blaireau :lol: )
Dans le grand trou prendra place la "boite" a roulements. La "boite" à roulement est une pièces que j'ai fait usiner et dans laquelle prendront place les roulements, avec une précision au 1/10mm. Ca évitera d'avoir du jeu et du frottement dans la direction. La boite à roulement n'est pas encore pointée sur le chassis car il faut d'abord souder tout le chassis.
Image

Je ne résiste pas au plaisir de vous montrer mes moyeux de roue qui arrivent d'usinage. Notez la belle rainure de clavette ( ca coûte un œil à usiner une rainure de clavette, saleté !! )
Image
Avec des roues comme ca il va bicher le droid !!!
D'origine c'est des roues de diable, le moyeu de ces roues ne convenait pas pour mon Droid, du coup je l'ai désertie et remplacé par du sur-mesure: mon moyeu avec rainure de clavette.
Image

Là c'est l'axe pour les roues arriéres ( roues que j'ai pas encore commandé). Il va falloir que je fabrique une grosse pièce en acier comme on voit sur les images CAO. Pour Ceux qui ne suivent pas, les roues arrière c'est les petites roues jumelées. Donc là je vais fabriquer la grosse pièce qui est entre ces 2 petites roues.
Image

Bon, la suite bientôt.
Maintenant je vais me faire un petit I-Robot pour garder la forme !
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 19 Avril 2014, 13:03

"Tu seras le plus impitoyable des flics !! " ...ca vous rappel rien :mrgreen:
Image
Comme sur la photo: en ce moment sur VB.net je suis en plein code pour détecter les visages... héhéhé

Voici la premiere ébauche du design de mon robot qui à été réalisé en amont de l'étude CAO.
De ce fait elle n'integre pas les vraies proportions imposées par les batteries, les moteurs, les roues...

Image

Voici le croquis vers lequel tend mon projet: version retravaillée du design précédent, qui cette fois prend en compte la morphologie de la mécanique.
Je pense garder la forme générale, en revanche la tête sphérique me semble redoutablement complexe à réaliser, donc cette partie du design est suceptible d'évoluer.
Image

J'aime bien ce design, déjà parce que j'en suis l'auteur 8-) , et aussi parce qu’il fait amical, pro et qu'il est plutôt crédible dans le rôle "Compagnie & surveillance". J'aimerais à terme aussi faire des show, et pourquoi pas de la télé-surveillance pro... mais c'est une autre histoire !

Concernant la fabrication:
Je vais fabriquer une structure ( bois et depron ), en soignant le design, pour pouvoir mouler directement la coque en résine par dessus.
Ce n'est pas la méthode la plus propre, mais comme je fais mon Droid en 1 seul exemplaire, cette technique sera la plus rapide.

La coque sera en Fibre de verre + résine polyester. Le tout sera ensuite mastiqué, poncé puis peint.

La résine se fait mieux quand il fait chaud, j'espere donc que la mécanique du Droid sera achevée pour cet été, afin de construire le master à même la mécanique.
Dernière édition par Fench le 19 Avril 2014, 13:15, édité 2 fois.
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 19 Avril 2014, 13:04

Encore une petite illustration, cette fois je superpose le design (en bleu) sur le 2D CAO réel (en noir).
Si un graphiste (Manu ?) veut me donner un coup de main, en restant dans le domaine du réalisable, je suis preneur ! :mrgreen:

Image

Vous reprendrez bien une petite série ? ça tombe bien ! (cliquer pour agrandir)
Image

Image

Image

Image

Voilà où j'en suis, j'ai déja bien avancé, j'ai encore beaucoup de pièces, mais le projet est momentanément en standby faute de finance :roll:
La suite bientôt j'espere !
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par exor_6 » 21 Avril 2014, 19:46

Enorme projet et super boulot :!:
J'ai vu quelque vidéo de drone / robot qui utilise une camera Kinect pour se situer dans l'espace
et même pour la reconnaissance facial . Tu utilise se type de camera ?
exor_6
 
Message(s) : 79
Inscription : 21 Avril 2014, 18:07

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par manu » 21 Avril 2014, 20:17

Super boulot! J'ai hâte de voir la suite!
Pour le design, oui pas de souci Fench. Envoie-moi tout ça en haute def ou dans un format vectoriel, accompagné d'un brief, le tout par mail je te fais ça rapidos.
Avatar de l’utilisateur
manu
Administrateur
 
Message(s) : 539
Inscription : 20 Janvier 2014, 18:49

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 21 Avril 2014, 21:23

exor_6 a écrit :Enorme projet et super boulot :!:
J'ai vu quelque vidéo de drone / robot qui utilise une camera Kinect pour se situer dans l'espace
et même pour la reconnaissance facial . Tu utilise se type de camera ?


Salut exor_6, non je n'utilise pas de kinect (pour le moment). En fait en Vb.net, je capte le flux vidéo de la Web cam, j'en extrai une image que je passe par une matrice genre Haarcascad pour détecter les visages.
Ça c'est pour détecter les êtres humains, ensuite pour ne pas taper les mur, je vais mettre des capteurs ultrason, qui pourront aussi servire à faire de la cartographie sommaire...

A la prochaine rencontre, je pourrai amener le mini pc pour une séance détection visage...
Manu, on discutera Design à cette même occasion :P
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par simonsimon » 21 Avril 2014, 21:36

N'oubliez pas messieurs que vous avez à votre dispo une voire deux imprimantes 3D et une thermoformeuse pour travailler sur ce projet. Demandez à Mic, pour des pièces mécaniques complexes l'Ultimaker fait des merveilles...
Avatar de l’utilisateur
simonsimon
 
Message(s) : 218
Inscription : 24 Janvier 2014, 15:48

Re: Robot de compagnie et de surveillance

Message par Fench » 22 Avril 2014, 17:32

simonsimon a écrit :N'oubliez pas messieurs que vous avez à votre dispo une voire deux imprimantes 3D et une thermoformeuse pour travailler sur ce projet. Demandez à Mic, pour des pièces mécaniques complexes l'Ultimaker fait des merveilles...


Tu reconnais ce projet Simon ! Autant le faire vivre ici...
Donc oui l'imprimante ça va être le top pour les support de capteurs et support de caméra...
Mais pour la carrosserie il faudrait une imprimante grande taille, genre 1 mètre de côté.... il faut qu'on fabrique ça :geek:
Surtout que j'ai dans mes carton un droid magnifique de grande taille, qui fera le buzz j'en met ma main au feu !
Fench
 
Message(s) : 40
Inscription : 01 Avril 2014, 11:42

Suivant

Retour vers Projets individuels

Qui est en ligne ?

Utilisateur(s) parcourant ce forum : Aucun utilisateur inscrit et 1 invité